解题

一般形式的计算

基础公式

图 1 比例 - 微分控制系统结构图

由图 1 可计算出系统的开环传递函数

$$G (s) = \frac {C (s)}{E (s)} = \frac {K\left (T_{d} s+1\right)}{s\left [s /\left (2 \zeta \omega_{n}\right)+1\right]} \tag {1.1}$$

其中 $K=\frac {\omega _{n} }{2\zeta } $ ,称为开环增益。

令 $z=\frac {1}{T_{d} } $ ,则闭环传递函数为

$$\Phi (s)=\frac {\omega_{n}^{2}}{z} \cdot \frac {s+z}{s^{2}+2 \zeta_{d} \omega_{n} s+\omega_{n}^{2}} \tag {1.2}$$

其中

$$\zeta_{d}=\zeta+\frac {\omega_{n}}{2z} \tag {1.2.1}$$

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提示

Unavailable for your site because your domain is not properly configured to support HTTPS

解决

本人使用的 Cloudflare 的 DNS 服务,添加记录时 “代理状态” 会自动开启 “已代理”,本人程度有限,猜测可能就是因为被 Cloudflare 代理,使得 GitHub Pages 无法下发证书。此时取消记录中的代理显示 “仅限 DNS”,在 GitHub Pages 设置里删除原本的自定义域名,重新添加即可(可能需要一点时间反应)。

(再次于 Cloudflare 的 DNS 配置中开启代理似乎对 “GitHub Pages 已开启的 “Enforce HTTPS” 没有影响。